Algorithme de controle pour sous-marin(s) autonome(s)
Monique Chyba (Univ. of Hawaii)
Résumé. Il existe une grande variete de sous-marins autonomes (forme, taille, etc). Leur fonctions sont egalement tres diversifiees (exploration des fonds marins, creer des cartes marines a l'aide de photos,etc). Ils font de nos jours partie integrante de la recherche oceanographique. Toutefois, comme pour n'importe quel autre robot nous devons etre capable de controler les sous-marins autonomes de maniere precise et efficace afin de realiser meme de simple taches. C'est le probleme que nous adressons dans cet expose. Le challenge principal vient du fait que nous evoluons dans un milieu visceux. Nous commencerons par une video du sous-marin autonome ODIN de l'University de Hawaii puis entrerons dans les details du modele et des resultats de controllabilites que l'on possede. L'objectif final etant de minimizer certain cout (temps,energie) nous decrirons aussi les algorithmes numeriques utilises.